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　　无人驾驶是交通运输领域的一项前沿技术，是传感器、计算机、人工智能、通信、导航定位、模式识别、机器视觉、智能控制等多门前沿学科的综合体。

　　无人驾驶汽车是智能汽车的最高级形态，又称轮式移动机器人，是室外移动机器人在交通领域的重要应用。其利用信号处理技术、通讯技术和计算机技术等，通过集成视觉、激光雷达、超声传感器、微波雷达、GPS、里程计、磁罗盘等多种车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息等做出分析和判断，向主控计算机发出期望控制，控制车辆的转向和速度，从而在没有人类干预的情况下实现无人驾驶车辆依据自身意图和环境的拟人驾驶。

　　自动驾驶是智能驾驶发展的较高阶段，而无人驾驶是实现完全自动化后的最高层次。依据美国汽车工程师协会(SAE)制定的自动驾驶汽车分级标准(按照自动驾驶对于汽车操纵的接管程度和应用场景)，自动驾驶可分为L0-L5共六级：

　　按上述分级标准来看，L0是无自动驾驶;L1-L4是在限定场景下由系统完成相应的驾驶行为，只有当自动驾驶达到L5级时，才能实现完全的自动化驾驶，且任何情况下都无需人类接管，即真正意义上的“无人驾驶”。此外，L4级自动驾驶只要在系统指定适用的场景下也是“无人驾驶”，可以说开元游戏，L4就相当于限定场景下的L5。

　　从上游系统分拆来看，无人驾驶基本上依赖于感知、决策、执行三个环节的高效配合：感知层通过多维传感器及GPS、北斗等在内的导航系统识别道路上的人、物及标识，并收集车身周围的实时数据;决策层通过芯片、软件/算法、特征提取等预处理，数据融合后作出评估和决策，得出相应的路径规划与决策信号，并输出给各种执行层的控制单元;最终执行层通过接收感知系统的数据及决策系统的决策信号作出相应的反馈动作，实现全套自动驾驶操作。产业链中游主要包括汽车制造商和无人驾驶解决方案提供商，以及落地应用之前的车辆测试与评价环节;下游为无人驾驶汽车应用场景，主要分为政府、企业和个人用户等不同类型。

　　从无人驾驶汽车产业链的参与企业上看，上游感知层参与企业主要有万集科技、欧菲光、四维图新等;决策层参与企业主要有地平线、经纬恒润、均胜电子等;执行层参与企业主要包括伯特利、世宝股份、长城精工等。中游汽车制造商主要包括上汽、广汽、比亚迪等传统车企，以及蔚来汽车、理想汽车等造车新势力;无人驾驶解决方案提供商主要有百度Apollo、智驾科技、蘑菇车联等;此外，还包括国民技术、云驰未来等信息安全解决商。下游主要包括矿山、港口、清洁环卫、物流配送等无人驾驶汽车应用场景。

　　中国经济的快速增长和政策的深入支持为无人驾驶汽车行业的快速发展提供了有力支撑。从测试到上路，从无到有，中国在无人驾驶领域一步步探索，实现了跨越式发展。到目前为止，国内无人驾驶汽车的发展历程大致可分为五个阶段：起步、研发、企业入局以及加速发展阶段。

　　无人驾驶汽车是关联众多重点领域协同创新、构建新型交通运输体系的重要载体，并在塑造产业生态、推动国家创新、提高交通安全、实现节能减排等方面具有重大战略意义，已经上升到国家战略高度。

　　近年来，中国无人驾驶行业受到各级政府的高度重视和国家产业政策的重点支持，工信部、交通运输部、科学技术部开元游戏、发展改革委、公安部等部委出台了一系列规划及政策推动我国无人驾驶汽车行业发展。在发展规划上，《“十四五”数字经济发展规划》《关于支持建设新—代人工智能示范应用场景的通知》《“数据要素×”三年行动计划(2024-2026年)》等为无人驾驶行业的发展提供了明确、广阔的市场前景，为企业提供了良好的生产经营环境;在产品标准和安全性上，《智能网联汽车生产企业及产品准入管理指南(试行)》《自动驾驶汽车运输安全服务指南(试行)》等从准入门槛、应用场景、安全保障等方面对无人驾驶汽车行业做出了规范。

　　从智能汽车销量来看，2016-2022年我国智能汽车销量持续上涨，2022年智能汽车销量为467万辆，同比上涨129%;智能汽车渗透率也在逐渐提升，从2016年的2.67%上涨到了2022年的22.58%。结合历年统计数据及市场变动趋势，初步统计2023年智能汽车销量将继续保持增长，约为597万辆。

　　根据IT桔子的统计数据，2014-2023年我国无人驾驶汽车领域的投资金额及投资事件数总体均呈增长趋势。投资事件数及金额自2015年出现快速增长，2021年达到顶峰，发生投资事件共129起，投资金额共872.3亿元。2014-2023年间共发生投资事件620起，投资金额2122.12亿元，资金的大量投入催化了无人驾驶技术快速发展、市场接受程度提高，由此也推动了一批重视无人驾驶的车企快速发展。

　　近年来，我国无人驾驶汽车行业发展较快，市场规模由2015年的30.5亿元增加至2022年的100.4亿元，年均复合增长率达到了18.55%。但由于L4级及以上技术的落地进展较慢，市场总体规模不大。2022年，我国无人驾驶汽车市场规模为100.4亿元，较2021年同比增长7.15%。结合历年统计数据及市场变动趋势，初步统计2023年无人驾驶汽车市场规模将继续保持增长，约为110亿元。

　　从无人驾驶汽车行业代表性企业的区域分布来看，企业主要布局在广东、浙江、北京、江苏等中东部地区，尤以广东分布最为集中;东北地区也有部分企业分布，西部地区代表性企业分布相对较少。

　　从市场参与主体来看，我国无人驾驶汽车企业大致可分为互联网/高科技公司、整车制造厂商和初创公司三大阵营。在无人驾驶汽车的研发上，高科技公司都表现出了巨大的参与热情，并且形成了第一阵营，国内主要有百度、滴滴等积极参与智能汽车的项目运作;第二阵营则为整车企业，比如国内的广汽、吉利、比亚迪、长安等;第三阵营为AutoX、蘑菇车联、小马智行、文远知行等初创公司。

　　从自动驾驶的终极目标(即无人驾驶)L4和L5来看，L4的研发需要大量的资金、高科技人才，同时还需长期聚焦于研发领域，目前互联网科技公司及初创公司远远领先，而这三者较难在整车厂身上实现，因而整车厂一般采取投资或者合作的方式进行L4的布局。

　　整车厂中的造车新势力目前聚焦于L3及以下的辅助驾驶技术，和L4之间还存在比较大的技术差距，需要不断的研发投入和技术积累去追赶。但造车新势力能通过积累的大量车行数据缩短学习曲线，未来仍存在弯道超车百度、小马智行等企业的可能性。

　　在国家产业政策的支持、技术条件逐渐成熟以及下游消费需求释放的推动下，未来一段时期内行业仍将保持增长，中国无人驾驶汽车市场规模预计在2024至2029年间持续上升，2029年市场规模将突破290亿元，2024-2029年的复合年增长率达到17.57%。

　　中国广阔的市场、公众对于自动驾驶的包容度以及良好的政策环境都有利于无人驾驶汽车的商业化落地，且随着技术的不断进步，其安全性能也将进一步提升。未来无人驾驶将逐渐普及并成为智能交通系统的重要组成部分，同时，无人驾驶也将与其他交通工具进行融合，打造水陆空一体化的无人驾驶交通系统，助力“交通强国”的建设。

　　更多本行业研究分析详见前瞻产业研究院《中国无人驾驶汽车（自动驾驶汽车）行业发展前景预测与投资战略规划分析报告》。

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